Saison 2 : Mardi 10 octobre

Saison 2 : Mardi 10 octobre

Pour ce deuxième jour à Guerlédan, les projets ont bien avancé, la preuve en images (pas trop fort les enceintes !).

La journée a débuté avec une présentation par l'entreprise CT2MC localisée au Bourget du Lac en Savoie. Cette Start-up développe des drones aquatiques pour l'inspection marine (site web). Merci aux deux intevenants pour leurs explications et leur démonstration !

Modélisation hydro-sédimentaire

​Le groupe a procédé à des mesures de turbidité sur l'Argo et les modèles hydrodynamiques sédimentaires ont été validés. Des simulations dans différents scénarios ont été élaborés pour les jours à venir.

Bathymétrie petit fond par USV avec QC temps réel

​L'antenne directive wifi a été installée et connectée à la station de base RTK. Le robot Helios est désormais capable de se localiser avec une précision centimétrique. La carte électronique du robot est opérationnelle et le groupe entame ses premiers essais aquatiques.

Analyse acoustique de la colonne d'eau

Dans le but de prendre des mesures monofaisceaux et ADCP (Acoustique Doppler Current Profiler), le groupe a effectué un programme de formatage et de sélection des données. Ce programme de post-traitement sera utilisé le lendemain sur la Panopée.

Robotisation d'un système de mesure bathymétrique et de classification acoustique 

​Les algorithmes de bas niveau pour la commande des moteurs du robot Hélios ont été programmés puis validés. Le groupe a réalisé la communication entre le simulateur et l'interface de commande html et travaille sur le transfert vidéo en temps réel.

Etalonnage de la réflectivité d'un multifaisceau petit fond à partir d'un monofaisceau calibré 

Sur la Panopée, le groupe a fait les acquisitions pour calibrer un sondeur multifaisceau sur une zone de référence à partir d'un sondeur monofaisceau étalonné. Les expérimentations en collaboration avec le SHOM et Ifremer se sont déroulées parfaitement.

Inspection du parement amont du barrage par des moyens acoustiques 

Le robot YODA a été équipé d'un sonar frontal et d'une antenne de communication. Les essais ont montré une navigation téléopérée satisfaisante avant de passer en mode autonome très prochainement. De plus le groupe a testé un sonar frontal (basse fréquence) 'BlueView' sur la voie de navigation principale du lac. La qualité du sonar a été prouvée par la prise d'images sous-marines d'arbres.

Analyse de données hyperspectrales 

​Le groupe a procédé à des mesures CTD (Conductivity, Temperature, Depth) à partir de l'Argo sur le lac de Saint Aignan. Les données ont été récupérées afin d'être analysées. Le groupe s'apprête à faire des mesures hyper-spectrales à partir d'un drone volant en collaboration avec l'IUEM.

Production d’un modèle continu terre-lac depuis un véhicule amphibie 

L'Argo, la bateau amphibie a été mis à l'eau, puis le groupe a procédé à l'acquisition de données pour la calibration du sondeur monofaisceau. Des difficultés ont été rencontrées du fait de la présence massive d'algues ainsi que les faibles profondeurs du Lac de Saint Aignan.

Boucle de régulation et Navigation d'un drone par Machine- learning 

Un simulateur de robot navigant a été implémenté avec ses lois de contrôle. L'objectif est de générer une base de données pour alimenter un système d'apprentissage par réseaux de neurones.

Détection automatique de dangers par apprentissage

Une sortie en zodiac a permis d'acquérir des prises de vue de la berge afin d'alimenter la banque d'images nécessaire à l'apprentissage du réseau de neurone. Cette technique de deep-learning devrait permettre à terme d'évaluer l'état du rivage de façon automatique à l'aide de robots autonomes.

Flying Fish (étudiants de l'école Polytechnique)

Le groupe a adapté la structure mécanique du drone aéro-aquatique et fait fonctionner les moteurs. Les première phases de test ont été concluantes.

Equipements acoustiques pour ROV (Université Pierre et Marie Curie)

Des premiers tests avec les deux ROV (robots téléopérés) dans le lac ont montré la bonne qualité des capteurs (sonar Tritech, caméra sous-marine, etc). Une mise au point d'un système de guidage a été faite dans l'après-midi.

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